将机器人导航集成到区块链中：基于 Proof of Stake 的异构机器人团队新方法
机器人学
2025-05-23 v1 密码学与安全
摘要
本工作探索将区块链方法论与 Wide Area Visual Navigation（WAVN）集成，以解决面向在农业、森林等非结构化应用中部署的异构移动机器人团队进行视觉导航的挑战。聚焦克服 GPS 独立性、环境变化和计算限制等挑战，本文引入广为人知的区块链系统中使用的 Proof of Stake（PoS）机制到 WAVN 框架中 \cite{Lyons_2022}。该集成旨在通过优先考虑机器人基于其导航可靠性的贡献，增强机器人团队的协作导航能力。方法论包括赌注权重函数、PoS 的共识得分以及可导航性函数，解决机器人协作和数据验证的计算复杂性。这种创新方法有望通过利用区块链原理优化机器人团队协作，为自主导航及其超越传统金融背景的区块链技术应用提供洞见。
引用
@article{arxiv.2505.15954,
title = {Integrating Robotic Navigation with Blockchain: A Novel PoS-Based Approach for Heterogeneous Robotic Teams},
author = {Nasim Paykari and Ali Alfatemi and Damian M. Lyons and Mohamed Rahouti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.15954},
year = {2025}
}
备注
4 pages, 4 figures, presented at 2024 21st International Conference on Ubiquitous Robots (UR) June 24 - 27, 2024, New York University, USA