非线性模型预测控制应用于小车-摆pendulum的洞见
系统与控制
2025-01-22 v1 系统与控制
摘要
受到 Mills 等人（2009）及其论文中的解决方案的极大启发，本文旨在更清晰地解释此类强大控制算法的数学原理和实现细节。尽管该论文写作精妙且数学严谨，但其极其密集，需花费 considerable 时间和耐心来解读，尤其是因为它依赖许多其他资料才能完成算法。这种稠密特性明显是由于论文受限于简短形式，导致重要细节被省略。我们在此提供所需的详尽解释，以便于读者理解。
引用
@article{arxiv.2501.10690,
title = {Insights from the application of nonlinear model predictive control to a cart-pendulum},
author = {Mark P. Balenzuela},
journal= {arXiv preprint arXiv:2501.10690},
year = {2025}
}