用于机械臂全局反应式避障的知情圆形场方法
机器人学
2023-08-07 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
本文提出了一种复杂动态环境中机械臂的全局反应式运动规划框架。具体而言，将 Becker 等人（2021）的圆形场预测（CFP）规划器进行扩展，以确保机械臂整体结构的避障。为此，开发了一种运动规划框架，其利用来自任意构型空间运动规划器的关于有前景避障方向的全局信息，从而在反应式避开动态障碍的同时改善全局轨迹并降低所需计算量。所得运动规划框架在具有复杂与动态障碍的多个仿真中进行了测试，并展现出相比现有运动规划方法的巨大潜力。
引用
@article{arxiv.2212.05815,
title = {Informed Circular Fields for Global Reactive Obstacle Avoidance of Robotic Manipulators},
author = {Marvin Becker and Philipp Caspers and Tom Hattendorf and Torsten Lilge and Sami Haddadin and Matthias A. Müller},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.05815},
year = {2023}
}
备注
Accepted to IFAC World Congress 2023