推断动态真实环境中的世界信念状态

我们研究如何利用机器人观察来估计人类在动态、三维且部分可观测环境中的世界信念状态。该方法基于心理模型理论，认为人类的决策、情境推理、情境意识和行为规划都依赖于内部模拟或世界信念状态。在团队协作中，心理模型还包括对每位队友信念和能力的模型，从而实现无需频繁和显式沟通的流畅团队协作。本文通过在家庭环境中实现人类-机器人团队协作，复制了团队模型的一个核心组件：推断队友的信念状态，即一级情境意识。我们在逼真的仿真环境中评估了该方法，并扩展到实际的机器人平台，演示了通过主动帮助语义推理任务来应用该信念状态。