面向不均匀条件下螺丝检测与拆卸的工业级稳健机器人视觉

随着日本劳动力减少的趋势，家用电器的使用量仍有望增加，故有望自动化回收厂的拆卸工序。然而，由于机型尺寸变化和暴露于污垢与锈蚀环境，空调户外单元的自动化拆卸仍是一挑战。为解决这些挑战，本研究提出一种集成任务特定双阶段检测方法和基于晶格的局部标定策略的自动化系统。该方法在严重退化条件下实现了99.8%的螺丝检测召回率，并在无需预编程坐标的情况下确保±0.75 mm的操作精度。实际环境验证中，系统在120台设备上实现了78.3%的拆卸成功率和193秒的平均循环时间，确认了其工业应用的可行性。