基于Edge-Points Delaunay三角剖分的城市环境增量式重建

由测量车捕获的视频进行城市重建是自动地图绘制的核心模块。当计算能力有限且详细地图不是主要目标时，可从单目视频通过雕刻稀疏点的三维Delaunay三角剖分来增量式执行重建；这使得能够用于可通行性分析或障碍物规避等任务的在线增量建图。为利用城市景观的锐利边缘，我们提出使用Edge-Points的Delaunay三角剖分，Edge-Points即对应于图像边缘的三维点。这些点将三维Delaunay三角剖分的边约束到真实世界边缘。除使用Edge-Points外，本文的第二项贡献是Inverse Cone Heuristic（逆锥启发式），其预先避免重建流形表面中伪影的产生。我们强制重建流形表面，因为这样可对输出网格应用计算机图形或光度细化算法。我们在公开可用的KITTI数据集的四个真实序列上评估了我们的方法，将增量重建与Velodyne测量结果进行比较。