基于Transformer的无监督BLDC电机零样本速度估计
系统与控制
2025-04-02 v1 机器人学
系统与控制
摘要
无接触式无刷直流电机中的精确速度估计对于高性能控制和监控至关重要，但传统的模型化方法在处理系统非线性和参数不确定性方面存在挑战。本文提出一种基于Transformer的“情境学习”框架，用于仅通过电气测量实现零样本速度估计。通过在仿真电动机轨迹上离线训练滤波器，我们实现了对未见过的真实电机进行实时推断，无需重新训练，同时保持对不同运行条件的适应性。实验结果表明，我们的方法优于基于卡尔曼滤波的传统估计器，尤其在对电机启动至关重要的低速 regime 中表现更为出色。
引用
@article{arxiv.2504.00673,
title = {In-Context Learning for Zero-Shot Speed Estimation of BLDC motors},
author = {Alessandro Colombo and Riccardo Busetto and Valentina Breschi and Marco Forgione and Dario Piga and Simone Formentin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.00673},
year = {2025}
}