利用毫米波雷达辅助改进多车感知融合
机器人学
2025-06-03 v1 多智能体系统
摘要
协同感知使车辆能够共享传感器读数，已成为提高驾驶安全的新范式，而实现这一愿景的关键使能技术是实时且准确地对齐和融合感知。现有的视图对齐方法依赖于高密度 LiDAR 数据或细粒度的图像特征表示，然而这些方法无法满足自动驾驶对准确性、实时性和适应性的要求。为此，我们提出了 MMatch，一种利用毫米波雷达点云实现准确且实时感知融合的轻量级系统。其核心洞察是，雷达提供的细粒度空间信息即使在两个分离的视图中也能与所有车辆呈现独特的关联。因此，通过捕捉和理解该关联中目标的独特局部和全局位置，我们可以快速找出所有共视车辆以进行视图对齐。我们在 CARLA 平台收集的数据集以及真实世界交通中超过 15,000 对雷达点云上实现了 MMatch。实验结果表明，MMatch 在 59ms 内达到了分米级精度，显著提升了自动驾驶的可靠性。
引用
@article{arxiv.2506.00837,
title = {Improving Multi-Vehicle Perception Fusion with Millimeter-Wave Radar Assistance},
author = {Zhiqing Luo and Yi Wang and Yingying He and Wei Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.00837},
year = {2025}
}
备注
to appear in IEEE INFOCOM 2025