基于闭环参考模型简单自适应控制的微小型飞行器对象性能改进

本文提出一种无需高自适应增益即可改善现有简单自适应控制架构瞬态性能的新思路。通过将基于输出反馈的闭环参考模型引入简单自适应控制架构来实现性能改进。在该 proposed 方案中，参考模型动力学由期望指令以及对象输出与参考模型输出之间的误差信号共同驱动。结果表明，改进后的控制架构在不增加额外控制付出的前提下改善了系统性能，并通过微小型飞行器横向模型动态的仿真进行了验证。