基于扩展卡尔曼滤波的激光雷达-惯性里程计
材料科学
2024-07-04 v1 计算物理
摘要
激光雷达-惯性里程计（LIO）通常采用基于优化的方法实现，因子图因其能够无缝集成激光雷达与 IMU 测量残差而受到青睐。相反，最近的研究表明，鲁棒的方法也可实现精确的 LIO。鼓作于此，我们提出一种基于递归贝叶斯滤波的 LIO 方法，通过扩展卡尔曼滤波（EKF）求解，称为 KLIO。在 KLIO 中，先验分布与似然分布分别利用 IMU 预积分和激光雷达与局部地图点云之间的配准计算，随后通过 EKF 过程更新姿态、速度及 IMU 偏置。通过 Newer College 数据集的实验，我们展示了 KLIO 能够实现精确的轨迹跟踪与地图构建，其精度在紧耦合与松耦合方法中均与最先进的方法相当。
关键词
引用
@article{arxiv.2407.02785,
title = {Identifying Direct Bandgap Silicon Structures with High-throughput Search and Machine Learning Methods},
author = {Rui Wang and Hongyu Yu and Yang Zhong and Hongjun Xiang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2407.02785},
year = {2024}
}