“我没生气，只是专注”：理解人机协作中的人类情绪
机器人学
2026-05-19 v1
摘要
人机协作（HRC）可以从机器人解读人类情绪状态的能力中受益。然而，当前HRC中的情绪识别（ER）模型常常表现不足，特别是因为它们依赖于表演数据集和单模态输入（如面部表情）。我们提出了一种新颖的基于视觉语言模型（VLM）的ER系统，该系统利用上下文理解来改善HRC中的情绪解读。我们首先通过评估VLM-ER系统与人类标注在现有HRC数据集上的语义和情感相似性来对其进行评估。然后，在一项涉及服务机器人在协作配送任务中的用户研究中，我们评估了根据VLM-ER系统推断的用户情绪状态来调节机器人行为的效果。结果表明，与基于卷积神经网络的基线系统相比，所提出的VLM-ER系统与人类标注实现了更高的语义相似性和更积极的情感对齐。此外，用户研究中的参与者更喜欢由VLM-ER系统促进的情绪自适应机器人行为。
引用
@article{arxiv.2605.16816,
title = {"I'm Not Mad, Just Focused'': Understanding Human Emotions in Human-Robot Collaboration},
author = {Seung Chan Hong and Dana Kulić and Leimin Tian},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.16816},
year = {2026}
}