仿人式立体声耳设计与声源方向估计用于肌肉人形机器人的任务实现

仿人式环境识别对于肌肉人形机器人的任务实现至关重要，尤其是作为测试主体的假体。人类通过整合多种感觉信息来感知周围环境，听觉特别有用于识别视线或触觉之外的物体。在本研究中，我们旨在通过为肌肉人形机器人配备仿人式听觉处理系统来实现仿人式听觉环境识别和任务实现。人类通过估计声源方向并基于入声信号在时频域的变化以及听觉信息在中枢神经系统中的整合来实现基于声音的环境识别。我们提出了仿人式听觉信息处理系统，包括仿人式立体声耳单元（模拟人类耳结构与特征）、声源方向估计系统以及仿人式中枢神经系统处理的环境声检测系统。我们将其应用于仿人式肌肉人形机器人Musashi，使其在真实嘈杂环境中执行需要视线之外声音信息的任务，以确认所提出方法的有用性。