Hold My Beer：学习轻柔人形机器人运动与末端执行器稳定控制
机器人学
2025-06-05 v2
摘要
你的人形机器人能走过来递给你一杯满的啤酒而不洒出一滴吗？虽然人形机器人越来越多地出现在舞蹈、递送包裹、穿越崎岖地形等炫目的演示中，但在运动过程中的细粒度控制仍然是一个重大挑战。特别是，在行走时稳定装满液体的末端执行器（EE）远未得到解决，这是由于任务动力学上的根本不匹配：运动需要慢时间尺度的鲁棒控制，而 EE 稳定需要快速、高精度的修正。为了解决这个问题，我们提出了 SoFTA，一种快慢双智能体框架，它将上半身和下半身控制解耦为在不同频率下运行并具有不同奖励的独立智能体。这种时间与目标的分离减轻了策略干扰，并实现了协调的全身行为。SoFTA 以 100 Hz 执行上半身动作以实现精确的 EE 控制，以 50 Hz 执行下半身动作以实现鲁棒的步态。它将 EE 加速度相对于基线降低了 2 至 5 倍，并且表现得比基线更接近人类水平的稳定性，从而实现了诸如端起几乎全满的杯子、在运动过程中拍摄稳定视频以及具有 EE 稳定性的抗干扰等精细任务。
引用
@article{arxiv.2505.24198,
title = {Hold My Beer: Learning Gentle Humanoid Locomotion and End-Effector Stabilization Control},
author = {Yitang Li and Yuanhang Zhang and Wenli Xiao and Chaoyi Pan and Haoyang Weng and Guanqi He and Tairan He and Guanya Shi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2505.24198},
year = {2025}
}