高精度实时碰撞检测
机器人学
2021-05-19 v2
摘要
碰撞检测与碰撞避免是这些系统中实现安全人机交互的关键组成部分。能够“开箱即用”而无需专家进行大量安装与标定的机器人系统是非常理想的。为此，我们提出了一种通用的、高精度的碰撞检测系统，其仅需统一机器人描述格式（URDF）且能够实时运行。我们通过利用几何方法扩展Gilbert-Johnson-Keerthi（GJK）算法来确定环境中各刚体之间的距离并检测碰撞。所提系统的性能通过检查KUKA LBR iiwa 7 R800与Mecademic Meca500的自碰撞得以展示。其性能与Flexible Collision Library（FCL）进行了比较。
引用
@article{arxiv.2007.12045,
title = {High Precision Real Time Collision Detection},
author = {Alexandre Coulombe and Hsiu-Chin Lin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2007.12045},
year = {2021}
}
备注
5 pages, 5 figures, Accepted at Robotics Science and Systems: Power On and Go workshop