高密度肌电图用于物理辅助移动机械臂的有效手势控制
机器人学
2024-11-05 v2
摘要
高密度肌电图（HDEMG）可以检测肌电活动，作为各种电子控制设备的控制输入。此外，HDEMG传感器可集成到多种衣物中，从而提供一种无缝融入用户日常生活的非侵入式肌电接口。在我们的工作中，我们引入了一种易于生产的HDEMG设备，该设备与移动机械臂的控制接口，以执行一系列家务和物理辅助任务。移动机械臂可在整个家庭中操作，适用于家庭中的各种辅助和日常任务。我们评估了使用该设备进行实时肌电手势识别，以实现对8自由度移动机械臂复杂移动和操作功能的精确控制。我们的评估涉及13名参与者从事具有挑战性的自我护理和家务活动，证明了我们的可穿戴HDEMG系统在家庭中控制移动机械臂的潜力。
引用
@article{arxiv.2312.07745,
title = {High-density Electromyography for Effective Gesture-based Control of Physically Assistive Mobile Manipulators},
author = {Jehan Yang and Kent Shibata and Douglas Weber and Zackory Erickson},
journal= {arXiv preprint arXiv:2312.07745},
year = {2024}
}