GzScenic:面向 Gazebo 模拟器的自动场景生成
机器人学
2021-04-20 v1
摘要
在模拟中测试机器人和信息物理系统需要对待模拟环境(即场景)进行规范。Scenic 领域特定语言提供了一种高级概率编程语言,允许用户为模拟指定场景。Scenic 自动生成可由模拟器渲染的具体场景。然而,Scenic 主要设计用于自动驾驶车辆模拟,并不支持最流行的通用模拟器:Gazebo。本工作中,我们提出 GzScenic;一种为 Gazebo 中模拟自动生成场景的工具。GzScenic 自动生成在场景下运行 Scenic 所需的模型,以及 Gazebo 运行模拟所需的模型。
关键词
引用
@article{arxiv.2104.08625,
title = {GzScenic: Automatic Scene Generation for Gazebo Simulator},
author = {Afsoon Afzal and Claire Le Goues and Christopher S. Timperley},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.08625},
year = {2021}
}