用于关节式游泳机器人的引导深度强化学习
机器人学
2023-01-31 v1
摘要
深度强化学习近来已应用于多种机器人任务，但对于具有非传统构型的机器人，学习运动控制仍然有限。先前工作表明，尽管关节式游泳机器人的建模简单，但由于搜索空间的异质性，此类系统难以利用强化学习找到有效的步态。在本工作中，我们利用这些机器人的几何模型洞察，聚焦于空间中更有前景的区域并引导学习过程。我们证明了我们的增强学习技术能够为游泳机器人在低雷诺数和高雷诺数流体中针对不同学习目标生成步态。
引用
@article{arxiv.2301.13072,
title = {Guided Deep Reinforcement Learning for Articulated Swimming Robots},
author = {Jiaheng Hu and Tony Dear},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.13072},
year = {2023}
}