面向机器人航点传输的目标导向语义通信：信息价值与信息年龄方法

第五代（5G）移动通信网络的超可靠低延迟通信（URLLC）服务难以支持安全的机器人操作。如今，第六代（6G）移动通信网络被提出以提供超可靠低延迟通信，从而为机器人实现更安全的控制。然而，当前的 5G/6G 研究主要集中于提升通信性能，而机器人学界大多假设通信是理想的。为了在聚焦特定机器人任务的同时联合考虑通信与机器人控制，我们提出了机器人控制中的目标导向语义通信（GSRC），以在发送端和接收端利用数据的上下文及其在实现任务中的重要性。在发送端，我们提出了一种深度强化学习算法来生成最优控制与指令（C&C）数据，并提出了一种主动重复方案以增加成功传输的概率。在接收端，我们设计了基于信息价值与信息年龄的队列排序机制，以根据从 AoI 和 VoI 中提取的语义信息对队列进行排序。仿真结果验证了，与传统的无人机控制框架相比，我们提出的 GSRC 框架在均方误差上实现了 91.5% 的提升。