Glove2UAV：一种用于无人机直觉控制的穿戴式IMU手套
机器人学
2026-01-23 v1
摘要
本文介绍了Glove2UAV，一种穿戴式IMU手套界面，通过手部和手指手势实现对无人机的直觉控制，并辅以振动触觉警告，用于提示超出预定义速度阈值的情况。为了在动态飞行中促进更安全、更可预测的交互，Glove2UAV被设计为一种轻量级、易于部署的穿戴式界面，旨在实现实时操作。Glove2UAV实时流式传输惯性测量数据，并使用一个紧凑的处理管线估计手掌和手指的方向，该管线结合了基于中位数的异常值抑制和基于Madgwick的方向估计。由此产生的运动估计被映射到一小组用于定向飞行（前/后和横向运动）的控制原语，并在平台支持时映射到物体交互命令。当飞行速度超过预定义阈值时，会触发振动触觉反馈，在操作过程中提供一个额外的警报通道。我们通过在仿真和真实飞行中同步手套信号与无人机遥测数据来验证实时可行性。结果表明，基于手势的命令执行速度快，手势动态与平台运动之间耦合稳定，在我们的试验中核心命令集操作正确，并且振动警告提示传递及时。
引用
@article{arxiv.2601.15775,
title = {Glove2UAV: A Wearable IMU-Based Glove for Intuitive Control of UAV},
author = {Amir Habel and Ivan Snegirev and Elizaveta Semenyakina and Miguel Altamirano Cabrera and Jeffrin Sam and Fawad Mehboob and Roohan Ahmed Khan and Muhammad Ahsan Mustafa and Dzmitry Tsetserukou},
journal= {arXiv preprint arXiv:2601.15775},
year = {2026}
}
备注
This paper has been accepted for publication at LBR of HRI 2026 conference