无人机-LiDAR 系统的全局最优视轴对齐
计算机视觉与模式识别
2022-03-01 v1
摘要
在机载光探测与测距（LiDAR）系统中，安装在无人机（UAV）机架上的 LiDAR 扫描仪与惯性导航系统（INS）之间的未对齐会导致不精确的 3D 点云。确定姿态偏移，即视轴误差，是许多基于 LiDAR 应用的关键。在本工作中，我们引入了一个混合整数二次约束二次规划（MIQCQP），可全局求解该未对齐问题。我们还提出了一种嵌套空间分支定界（nsBB）算法以提升计算性能。nsBB 依赖于逐步缩减问题规模的新颖预处理步骤。此外，提出了一种自适应网格搜索（aGS），可快速获得启发式解。我们的算法是开源的、支持多线程与多机兼容。
引用
@article{arxiv.2202.13501,
title = {Globally Optimal Boresight Alignment of UAV-LiDAR Systems},
author = {Smitha Gopinath and Hassan L. Hijazi and Adam Collins and Julian Dann Nathan Lemons and Emily Schultz-Fellenz and Russell Bent and Amira Hijazi and Gert Riemersma},
journal= {arXiv preprint arXiv:2202.13501},
year = {2022}
}