基于李代数上同调的全局一致点云配准
计算机视觉与模式识别
2022-08-16 v1
摘要
我们提出了一种新颖有效的基于几何拓扑的全局点云配准方法。基于多种点云两两配准方法（如 ICP），我们关注沿任意环路变换组合所产生的累积误差问题。本文的主要技术贡献是一种消除误差的线性方法，仅通过求解一个泊松方程即可实现。我们从 Hodge-Helmhotz 分解定理以及真实场景多个 RGBD 数据集上的实验证明了我们方法的一致性。实验结果还表明，我们的全局配准方法运行快速并提供精确的重建。
引用
@article{arxiv.2208.07103,
title = {Global Consistent Point Cloud Registration Based on Lie-algebraic Cohomology},
author = {Yuxue Ren and Baowei Jiang and Wei Chen and Na Lei and Xianfeng David Gu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2208.07103},
year = {2022}
}
备注
14 pages,6 figures