点云中的幽灵：在瞬时域去除 LiDAR 眩光
计算机视觉与模式识别
2026-05-26 v1
摘要
现代 LiDAR 正在从体积大、机械扫描系统向超小型、低成本、固态阵列快速转型。这种 miniaturization 虽然实现了可扩展性、 affordability 和类似相机的数据结构，但引入了一种新型且严重的失效模式：内部多路径眩光。当来自亮面或反射面（retroreflective surface）的光在 LiDAR 内部反射和散射时，本应到达单个像素的光会跨越像素阵列。由此产生的制造物会创建幽灵对象、遮蔽真实对象，并产生安全关键的“点云中的幽灵”。本文提出一种基于物理的感知模型和算法技术，以解决此效应。我们表明，内部眩光可表示为作用于瞬时测量的线性、场景无关算子——瞬时眩光扩散函数（Transient Glare Spread Function, TGSF）。基于此模型，我们开发一种无训练方法，针对低层 LiDAR 检测（或回声）在点云形成前进行处理，利用眩光扩散函数的知识，对每一次检测是否源于眩光进行推理。该方法与现有的 LiDAR 信号处理管道兼容，可在未修改的商业传感器上部署。通过使用真实的单光子 LiDAR 硬件进行实验，我们展示了在保留真实场景结构的同时，对严重眩光制造物实现了显著抑制。
引用
@article{arxiv.2605.24753,
title = {Ghosts in the Point Clouds: De-glaring LiDAR in the Transient Domain},
author = {Avery Gump and Connor Henley and Sungjin Cheong and Akarsh Prabhakara and Mohit Gupta},
journal= {arXiv preprint arXiv:2605.24753},
year = {2026}
}
备注
CVPR 2026