利用多相机融合与低光照图像增强的 LiDAR 点云着色
计算机视觉与模式识别
2025-10-01 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
近年来，相机数据与 LiDAR 测量值的融合已成为增强空间理解的一种强大方法。本研究引入了一种新颖的、与硬件无关的方法，该方法利用多个相机输入从机械式 LiDAR 生成着色点云，提供完整的 360 度覆盖。其主要创新在于在低光照条件下的鲁棒性，这是通过在融合流程中集成低光照图像增强模块来实现的。该系统需要初始标定以确定相机内参，随后自动计算 LiDAR 与相机之间的几何变换，从而无需专用标定靶标并简化了设置。数据处理框架在融合前使用色彩校正以确保各相机数据流的一致性。该算法使用 Velodyne Puck Hi-Res LiDAR 和四相机配置进行了测试。优化后的软件即使在极低照度下也实现了实时性能和可靠的着色，成功恢复了原本无法检测的场景细节。
引用
@article{arxiv.2509.25859,
title = {LiDAR Point Cloud Colourisation Using Multi-Camera Fusion and Low-Light Image Enhancement},
author = {Pasindu Ranasinghe and Dibyayan Patra and Bikram Banerjee and Simit Raval},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.25859},
year = {2025}
}