CP+：利用大规模LiDAR地图的相机位姿增强
机器人学
2023-02-28 v2
摘要
大规模彩色点云在导航或场景展示中具有诸多优势。依托如今广泛用于重建任务的相机与LiDAR，获取此类彩色点云成为可能。然而，在许多现有框架中，这两类传感器的信息未得到良好融合，导致着色结果不佳，进而造成相机位姿不准确和点云着色受损。我们提出一种称为相机位姿增强（CP+）的新框架，以改进相机位姿并使其直接与基于LiDAR的点云对齐。初始粗相机位姿由LiDAR-惯性或LiDAR-惯性-视觉里程计结合近似外参和时间同步给出。改善图像对齐的关键步骤包括：在每个相机视角中选取对应感兴趣区域的点云、从该点云提取可靠边缘特征、推导2D-3D线对应关系并用于迭代最小化重投影误差。
引用
@article{arxiv.2302.12198,
title = {CP+: Camera Poses Augmentation with Large-scale LiDAR Maps},
author = {Jiadi Cui and Sören Schwertfeger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.12198},
year = {2023}
}