PIC-Net：用于大规模地点识别的点云与图像协作网络
计算机视觉与模式识别
2020-08-04 v1
摘要
地点识别是自动化技术中的研究热点之一，且仍是一个开放性问题。相机与激光雷达是该任务中两种主流传感器：基于相机的方法易受光照与季节变化影响，激光雷达无法像图像那样获取丰富数据。本文中，我们提出 PIC-Net（点云与图像协作网络），其利用注意力机制融合图像与点云特征，并挖掘二者间的互补信息。此外，为提升夜间识别性能，我们将夜间图像转换为白天风格。对比结果表明，图像与点云的协作优于仅基于图像和仅基于点云的方法，注意力策略与昼夜转换可进一步提升性能。
引用
@article{arxiv.2008.00658,
title = {PIC-Net: Point Cloud and Image Collaboration Network for Large-Scale Place Recognition},
author = {Yuheng Lu and Fan Yang and Fangping Chen and Don Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2008.00658},
year = {2020}
}
备注
8 pages, 8 figures