PLIN：一种用于伪 LiDAR 点云插值的网络
计算机视觉与模式识别
2019-09-17 v1
摘要
LiDAR 传感器能够以低频（约 10Hz）提供可靠的 3D 空间信息，并已广泛应用于自动驾驶和无人机领域。然而，在多传感器系统中，具有更高频率（约 20Hz）的相机不得不降频以与 LiDAR 匹配。在本文中，我们提出一种新颖的伪 LiDAR 插值网络（PLIN）来提高 LiDAR 传感器的频率。PLIN 可以生成时间和空间上高质量的点云序列，以匹配相机的高频率。为实现这一目标，我们设计了一个由连续稀疏深度图和运动关系引导的粗插值阶段。我们还提出了一个由真实场景引导的精化插值阶段。利用这种由粗到细的级联结构，我们的方法可以逐步感知多模态信息并生成准确的中间点云。据我们所知，这是首个用于伪 LiDAR 点云插值的深度框架，在配备 LiDAR 和相机的导航系统中展现出引人注目的应用。实验结果表明，PLIN 在 KITTI 数据集上取得了有前景的性能，显著优于传统插值方法和最先进的视频插值技术。
引用
@article{arxiv.1909.07137,
title = {PLIN: A Network for Pseudo-LiDAR Point Cloud Interpolation},
author = {Haojie Liu and Kang Liao and Chunyu Lin and Yao Zhao and Yulan Guo},
journal= {arXiv preprint arXiv:1909.07137},
year = {2019}
}
备注
7 pages, 5 figures, Submitted to ICRA2020