几何代数LMS自适应滤波器及其在旋转估计中的应用
计算机视觉与模式识别
2016-05-25 v1 计算几何
摘要
本文利用几何(Clifford)代数(GA)理论来设计并引入一种新的自适应滤波策略。从一个最小二乘代价函数出发，根据几何微积分(GC)（GA处理微分与积分计算的扩展）的结果计算梯度。所提出的新型GA最小均方(GA-LMS)自适应滤波器继承了标准自适应滤波器与GA的特性，被开发用于递归估计转子(多向量)——一种能够描述任意维度旋转的超复杂量。该自适应滤波器(AF)的性能通过一个包含旋转估计步骤的3D点云配准问题进行评估。计算AF的计算复杂度表明，它有助于降低完整3D配准算法的代价，尤其当待处理点数增加时。此外，所采用的GA/GC框架便于将所得滤波器轻松应用于更高维度中转子的估计。
引用
@article{arxiv.1601.06044,
title = {Geometric-Algebra LMS Adaptive Filter and its Application to Rotation Estimation},
author = {Wilder B. Lopes and Anas Al-Nuaimi and Cassio G. Lopes},
journal= {arXiv preprint arXiv:1601.06044},
year = {2016}
}
备注
4 pages of content plus 1 of references; 4 figures. Supplementary material (codes and datasets) available at www.lps.usp.br/wilder