生成未来观测以估计杂乱环境中的抓取成功率
机器人学
2024-03-14 v1 计算机视觉与模式识别
摘要
目前已提出端到端自监督模型用于估计未来候选抓取的成功率，以及视频预测模型用于生成未来观测。然而，尚无研究将这两种策略并排比较以解决上述抓取问题。我们研究并比较了一种无模型方法（用于估计候选抓取的成功率）与一种基于模型的替代方案（该方案利用自监督学习的预测模型生成即将抓取物体的夹爪的未来观测）。我们的实验表明，尽管端到端无模型模型获得了 72% 的最佳准确率，但所提出的基于模型的流水线获得了显著更高的 82% 的准确率。
引用
@article{arxiv.2403.07877,
title = {Generating Future Observations to Estimate Grasp Success in Cluttered Environments},
author = {Daniel Fernandes Gomes and Wenxuan Mou and Paolo Paoletti and Shan Luo},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.07877},
year = {2024}
}