通用动物模仿器：基于多功能运动先验的敏捷 locomotion

Ruihan Yang; Zhuoqun Chen; Jianhan Ma; Chongyi Zheng; Yiyu Chen; Quan Nguyen; Xiaolong Wang

通用动物模仿器：基于多功能运动先验的敏捷 locomotion

机器人学 2025-05-06 v3 人工智能机器学习

作者: Ruihan Yang , Zhuoqun Chen , Jianhan Ma , Chongyi Zheng , Yiyu Chen , Quan Nguyen , Xiaolong Wang

摘要

动物在奔跑、转向、跳跃和后空翻等复杂活动中的敏捷性，是机器人系统设计的典范。将这一系列行为迁移到足式机器人系统引发了关键问题：机器人如何同时学习多种运动行为？机器人如何平滑地执行这些任务并实现过渡？如何整合这些技能以用于广泛应用？本文提出多功能可指令运动先验（VIM）——一种强化学习框架，旨在集成一系列适用于先进机器人应用的敏捷运动任务。我们的框架使足式机器人能够通过模仿动物动作和人工设计的动作来学习多样的敏捷低级技能。我们的功能性奖励引导机器人掌握不同技能的能力，而风格化奖励确保机器人动作与参考动作一致。我们对 VIM 框架的评估涵盖仿真和真实世界。我们的框架允许机器人在真实世界中使用单一基于学习的控制器同时学习多种敏捷运动技能。视频可在我们的网站查看：https://rchalyang.github.io/VIM/

关键词

足式机器人敏捷运动强化学习运动模仿多功能运动先验奖励设计仿真到现实

引用

@article{arxiv.2310.01408,
  title  = {Generalized Animal Imitator: Agile Locomotion with Versatile Motion Prior},
  author = {Ruihan Yang and Zhuoqun Chen and Jianhan Ma and Chongyi Zheng and Yiyu Chen and Quan Nguyen and Xiaolong Wang},
  journal= {arXiv preprint arXiv:2310.01408},
  year   = {2025}
}

备注

Further details and supportive media can be found at our project site: https://rchalyang.github.io/VIM

通用动物模仿器：基于多功能运动先验的敏捷 locomotion

摘要

关键词

引用

备注

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