从作战需求到机器人驱动：一套完整的快速集成集群解决方案
机器人学
2023-04-18 v1 人机交互
多智能体系统
摘要
集群机器人系统有潜力改变城市环境中的作战方式，但迄今尚未见大规模现场测试。我们提出快速集成集群生态（RISE），一个面向未来多智能体研究与部署的平台。RISE 支持第三方集群战术与行为的快速集成，并已通过物理与仿真集群加以演示。我们的物理试验台由超过 250 个联网异构智能体组成，并在五个城市作战训练场中经大量模拟战争场景测试。RISE 实现了实况、虚拟、构造（LVC）仿真能力，可同时使用虚拟与物理智能体；其“流体保真度”仿真能依据动态运行时需求在高低保真度仿真层级间自适应切换。虚拟与物理智能体均由统一基于手势的界面控制，使智能体对操作员比例大于 150:1。通过该界面，我们实现了高效的集群任务执行。RISE 以快速战术集成、可靠试验台与高效操作，将任务需求转化为机器人驱动。
引用
@article{arxiv.2304.07651,
title = {From Warfighting Needs to Robot Actuation: A Complete Rapid Integration Swarming Solution},
author = {Eugene M. Taranta and Adam Seiwert and Anthony Goeckner and Khiem Nguyen and Erin Cherry},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.07651},
year = {2023}
}
备注
58 pages, 29 figures. Published in Field Robotics