从可优化到可交互：基于混合数字孪生的车辆-基础设施协作系统测试
机器人学
2026-03-20 v2 系统与控制
系统与控制
摘要
车辆-基础设施协作系统（VICS）在角落情况下的充分测试对于其长期运行至关重要。然而，现有的角落情况生成方法主要依赖于人工智能，VICS在角落情况下的测试通常仅限于仿真环境。本文引入L5等级“可交互”层到VICS数字孪生（VICS-DT）范畴，超越传统L4等级“可优化”层。我们进一步提出L5级VICS测试框架，IMPACT（Interactive Mixed-digital-twin Paradigm for Advanced Cooperative vehicle-infrastructure Testing）。通过使人类与VICS实体直接交互，IMPACT将高度不确定和不可预测的人类行为纳入测试循环，从而自然生成高质量的角落情况，补充AI驱动的方法。此外，混合DT支持的“物理-虚拟动作交互”实现了在角落情况下的安全VICS测试，融合真实环境和实体而非纯粹仿真。我们在I-VIT（Interactive Vehicle-Infrastructure Testbed）上实现了IMPACT，实验结果证明了其有效性。实验视频已提供于项目网站：https://dongjh20.github.io/IMPACT。
引用
@article{arxiv.2603.17497,
title = {From Optimizable to Interactable: Mixed Digital Twin-Empowered Testing of Vehicle-Infrastructure Cooperation Systems},
author = {Jianghong Dong and Chunying Yang and Mengchi Cai and Chaoyi Chen and Qing Xu and Jianqiang Wang and Keqiang Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.17497},
year = {2026}
}