FootSLAM 结合自适应阈值处理
信号处理
2020-03-27 v2 应用统计
摘要
零速度检测阈值的标定是零速度辅助惯性导航的重要前提。然而，现有文献缺乏一种自包含的标定方法，适用于无地图信息或预部署基础设施、在未准备环境中的大规模使用。本文将零速度检测阈值的标定表述为最大似然问题。似然函数使用 FootSLAM 算法中易于获得的估计量来近似。由此，我们获得了一种不需要地图信息、辅助传感器测量或用户输入的自适应阈值处理方法。实验评估使用具有不同步态速度、传感器放置位置和行走轨迹的数据进行。所提出的标定方法被证明优于固定阈值零速度检测器以及基于速度阈值分类器的基准方法。
引用
@article{arxiv.1911.00420,
title = {FootSLAM meets Adaptive Thresholding},
author = {Johan Wahlstrom and Andrew Markham and Niki Trigoni},
journal= {arXiv preprint arXiv:1911.00420},
year = {2020}
}