DynamicSLAM：利用人类锚点实现普适低开销室内定位
计算机与社会
2021-06-28 v1 信号处理
摘要
我们提出 DynamicSLAM：一种无需繁琐校准步骤的室内定位技术。DynamicSLAM 是一种新颖的同步定位与建图（SLAM）框架，在迭代获取环境特征地图的同时，将用户相对于该地图进行定位。具体而言，我们利用手机惯性传感器跟踪用户路径。为补偿低成本惯性传感器导致的误差累积，DynamicSLAM 利用环境中的独特点（锚点）作为观测以降低估计位置误差。DynamicSLAM 引入了基于与环境内其他用户相遇的移动人类锚点这一新概念，显著增加了锚点的数量与普适性，并提升了定位精度。我们提出了不同的相遇模型，并展示如何将其纳入统一的概率框架中以降低用户位置的不确定性。此外，我们给出了系统收敛性及人类锚点重置累积误差能力的理论证明。使用不同 Android 手机对 DynamicSLAM 的评估表明，其定位精度中位数可达 1.1m。该精度优于当前最优技术 55%，凸显了 DynamicSLAM 在普适室内定位方面的前景。
引用
@article{arxiv.2004.06621,
title = {DynamicSLAM: Leveraging Human Anchors for Ubiquitous Low-Overhead Indoor Localization},
author = {Ahmed Shokry and Moustafa Elhamshary and Moustafa Youssef},
journal= {arXiv preprint arXiv:2004.06621},
year = {2021}
}