FLYOVER：一种用于生成多样化高速公路互通立交以测试自动驾驶车辆的模型驱动方法
机器人学
2023-01-31 v1
摘要
自动驾驶车辆（AVs）将首先在高速公路上广泛部署已成为共识。然而，高速公路互通立交的复杂性成为部署AVs的瓶颈。AVs应在不同高速公路互通立交下得到充分测试，但由于缺乏包含多样化互通立交的可用数据集，这仍具挑战性。本文中，我们提出一种模型驱动方法FLYOVER，用于生成具有可度量多样性覆盖的多样化互通立交数据集。首先，FLYOVER提出一种标记有向图来建模互通立交的拓扑。其次，FLYOVER以真实互通立交为输入以保证拓扑实用性，并通过分类相应拓扑模型提取不同拓扑等价类。第三，对于每个拓扑类，FLYOVER识别匝道对应的几何特征，并利用k-way组合覆盖和差分进化生成具体互通立交。为说明所生成互通立交数据集的多样性与适用性，我们在该数据集上测试了SUMO中内置的交通流控制算法以及部署于阿里巴巴自动驾驶卡车的燃油优化轨迹跟踪算法。结果表明，除几何差异外，在交通流控制与轨迹跟踪算法下，这些互通立交在吞吐量与燃油消耗方面分别呈现多样性。
引用
@article{arxiv.2301.12738,
title = {FLYOVER: A Model-Driven Method to Generate Diverse Highway Interchanges for Autonomous Vehicle Testing},
author = {Yuan Zhou and Gengjie Lin and Yun Tang and Kairui Yang and Wei Jing and Ping Zhang and Junbo Chen and Liang Gong and Yang Liu},
journal= {arXiv preprint arXiv:2301.12738},
year = {2023}
}
备注
Accepted by ICRA 2023