FindView：面向环视智能体的精确目标视角定位任务
计算机视觉与模式识别
2023-03-17 v1 机器人学
摘要
随着对服务机器人和自动巡检需求的增加，智能体需要在其周围环境中进行定位，以通过共享上下文实现更自然的人机交互。在这项工作中，我们提出了一种新颖而直接的环视智能体精确目标视角定位任务，称为 FindView 任务。该任务模拟 PTZ 摄像机或 360 度媒体的用户界面运动，观察者必须“环视”以找到与目标完全匹配的视角。为解决该任务，我们引入了一个基于规则的启发式寻找最优视角的智能体，以及一个采用强化学习通过与 360 度场景交互来学习的策略学习智能体。通过广泛的评估和基准测试，我们得出结论：学习方法具有诸多优势，特别是精确的定位，其对干扰具有鲁棒性，并且可轻松部署于新场景中。
引用
@article{arxiv.2303.09054,
title = {FindView: Precise Target View Localization Task for Look Around Agents},
author = {Haruya Ishikawa and Yoshimitsu Aoki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.09054},
year = {2023}
}
备注
19 pages, 7 figures, preprint, code available in https://github.com/haruishi43/look_around