FIERY：基于环视单目相机的鸟瞰图未来实例预测
计算机视觉与模式识别
2021-10-19 v3 机器人学
摘要
驾驶需要与道路智能体交互并预测其未来行为以安全导航。我们提出FIERY：一种基于单目相机、在鸟瞰图中进行概率未来预测的模型。我们的模型预测动态智能体的未来实例分割与运动，可转化为非参数未来轨迹。我们的方法通过直接从环视RGB单目相机输入估计鸟瞰图预测，结合了传统自动驾驶栈的感知、传感器融合与预测组件。FIERY以端到端方式仅从相机驾驶数据学习建模未来的固有随机性，不依赖高清地图，并预测多模态未来轨迹。我们表明，在NuScenes和Lyft数据集上，我们的模型优于先前的预测基线。代码与训练模型见 https://github.com/wayveai/fiery。
引用
@article{arxiv.2104.10490,
title = {FIERY: Future Instance Prediction in Bird's-Eye View from Surround Monocular Cameras},
author = {Anthony Hu and Zak Murez and Nikhil Mohan and Sofía Dudas and Jeffrey Hawke and Vijay Badrinarayanan and Roberto Cipolla and Alex Kendall},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.10490},
year = {2021}
}
备注
ICCV 2021