具有灵敏度传播功能的快速积分器及其在 CasADi 中的应用
最优化与控制
2022-11-04 v1
摘要
具有灵敏度传播功能的高效积分器是数值求解最优控制问题的基本要素。本文概述了 acados 积分器及其 Python 接口，并提出了一种工作流，使其能够在由 CasADi 接口的非线性规划（NLP）求解器内连同其灵敏度一起使用。文中讨论了该实现，进行了演示，并将其作为开源软件提供。在不同算例上，将所提积分器及其灵敏度计算的计算时间与 CasADi 原生配置积分器、CVODES 和 IDAS 进行了比较。对于一个机载风能系统模型，仿真速度提升了一个数量级，前向灵敏度传播速度提升高达三个数量级。
引用
@article{arxiv.2211.01982,
title = {Fast integrators with sensitivity propagation for use in CasADi},
author = {Jonathan Frey and Jochem De Schutter and Moritz Diehl},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01982},
year = {2022}
}