带输入速率与幅值约束的模型预测控制的快速梯度法
最优化与控制
2020-03-13 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文关注于具有输入速率与幅值双重约束的动力系统之模型预测控制（MPC）问题的计算效率。我们未将底层有限时域最优控制问题的决策变量进行增广以容纳输入速率约束，而是提出使用快速梯度法（FGM）求解该问题，其中投影步骤由 Dykstra 算法求解。我们表明，相对于交替方向乘子法（ADMM），该方法在大幅减少计算时间的同时将内存占用减半。我们的算法以 C 语言实现，并通过若干示例展示了其性能。
引用
@article{arxiv.2003.05667,
title = {Fast Gradient Method for Model Predictive Control with Input Rate and Amplitude Constraints},
author = {Idris Kempf and Paul Goulart and Stephen Duncan},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.05667},
year = {2020}
}
备注
Initial IFAC 2020 conference submission