去中心化仿射变换的实验验证

本文通过使用小型四旋翼机队伍，对去中心化仿射变换 (AT) 在多主体系统中的实验验证。AT 框架使代理团队能够安全地导航受约束且充满障碍的环境，同时允许主体间距离进行激进变更，这些变更通过对 AT 变换矩阵的分解进行形式化特征化。我们无 Loss of generality 地关注二维 AT，其形式化为去中心化领袖-跟随问题。在该形式化中，三个领袖四旋翼机位于三角形的顶点，而所有跟随四旋翼机保持在三角形内部。领袖们知道由 AT 规定的所需轨迹，而跟随者则不知。相反，跟随者通过受固定通信权重支配的局部通信推断其轨迹，这些通信权重由团队初始空间配置决定。实验结果验证了去中心化 AT 的渐近收敛，并展示了其安全引导多主体团队通过障碍丰富环境的能力。