Exosense：面向外骨骼的基于视觉的场景理解系统

自平衡外骨骼是行动障碍人士的一项关键使能技术。虽然当前的挑战集中在顺应人体的硬件和控制上，但将其用于日常活动需要一个场景感知系统。在这项工作中，我们提出了 Exosense，一个以视觉为中心、用于自平衡外骨骼的场景理解系统。我们引入了一种多传感器视觉-惯性建图设备，以及一个用于状态估计、地形建图和长期运行的导航栈。我们在真实室内场景中将 Exosense 分别附着于人体腿部和 Wandercraft 的个人外骨骼上进行了测试。这使我们能够在典型的周期性行走步态以及未来多层环境中测试该系统。我们证明，Exosense 可以实现每行进一米约 4 厘米的里程计漂移，并构建平均重建误差低于 1 厘米的地形图。它还可以在先前已建图的环境中工作在视觉定位模式，为外骨骼的长期运行迈出了一步。