LT-Exosense：面向躯干外骨骼的视觉导向多会话映射系统

自平衡外骨骼（exoskeleton）为下肢残疾人提供了有前景的移动解决方案。为实现可靠的长期运行，这些外骨骼需要具备在变化环境下依法的感知系统。本文引入LT-Exosense，一种面向外骨骼长期（半）自主导航的视觉导向多会话映射系统。LT-Exosense通过在多个会话中逐步融合空间知识、检测环境变化并更新持久全局地图，扩展了单会话映射能力。该表示能够实现智能路径规划，可适应新观察到的障碍物，亦可在障碍物被移除后恢复先前路径。我们通过多个真实世界实验验证了LT-Exosense，展示了一种可扩展的多会话地图，平均点到点误差低于5厘米，与地面激光扫描数据相符。我们还展示了在动态变化的室内环境中应用自适应路径规划的潜力。