使用期望最大化算法估计两幅距离图之间的刚体变换
机器人学
2012-04-03 v1
摘要
我们解决了估计两个点集之间刚体变换的问题，这是使用激光雷达（LiDAR）的目标跟踪系统的关键模块。本文提出了一种期望最大化（EM）算法的快速实现，其复杂度为 O(N)，其中 为扫描点数。
引用
@article{arxiv.1204.0067,
title = {Estimating Rigid Transformation Between Two Range Maps Using Expectation Maximization Algorithm},
author = {Shuqing Zeng},
journal= {arXiv preprint arXiv:1204.0067},
year = {2012}
}