移动机器人网络的公平划分策略
机器人学
2009-03-31 v1
摘要
工作负载分担最广泛应用的策略是均衡分配给每个资源的工作负载。在移动多智能体系统中，这一原则直接导致了公平划分策略，其中：(i) 工作空间被划分为等测度的子区域，(ii) 智能体与子区域之间存在一一对应关系，(iii) 每个智能体负责其自身子区域内产生的服务请求。在本文中，我们设计了可证明正确、空间分布且自适应的策略，使得一组智能体能够实现凸工作空间的凸且公平划分，其中每个子区域具有相同的测度。我们还考虑了子区域形状类似于正多边形的凸且公平划分的实现问题。我们的方法与经典的Lloyd算法相关，并利用了幂图的独特特性。我们讨论了在随机和动态环境中车辆路径规划的潜在应用。给出了仿真结果并进行了讨论。
引用
@article{arxiv.0903.5267,
title = {Equitable Partitioning Policies for Mobile Robotic Networks},
author = {Marco Pavone and Alessandro Arsie and Emilio Frazzoli and Francesco Bullo},
journal= {arXiv preprint arXiv:0903.5267},
year = {2009}
}
备注
Paper submitted to IEEE Transactions on Automatic Control in December 2008