基于熵的 2D 激光雷达与自运动传感器的 $Sim(3)$ 标定
机器人学
2018-07-17 v2
摘要
本文探索了使用基于熵的技术进行点云重建，旨在将激光雷达标定至能够提供自运动信息的传感器。我们将该领域近期的工作扩展到恢复 2D 激光雷达与刚性连接的单目相机之间 变换的问题，其中相机轨迹的尺度是先验未知的。我们在多种环境的真实仿真以及从手持式传感器套件收集的数据上展示了我们方法的鲁棒性。给定非退化轨迹和足够数量的激光雷达测量，我们的标定过程达到了毫米级和亚度级精度。此外，我们的方法放宽了对特定场景几何、基准标记或重叠传感器视场的需求，这些要求此前限制了类似技术的应用。
引用
@article{arxiv.1707.08680,
title = {Entropy-Based $Sim(3)$ Calibration of 2D Lidars to Egomotion Sensors},
author = {Jacob Lambert and Lee Clement and Matthew Giamou and Jonathan Kelly},
journal= {arXiv preprint arXiv:1707.08680},
year = {2018}
}
备注
In Proceedings of the IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems (MFI'16), Baden-Baden, Germany, Sep. 19-21, 2016. Best Student Paper Award