基于熵搜索的能量摆起控制器增强
机器学习
2019-04-04 v2 系统与控制
最优化与控制
机器学习
摘要
基于能量的机械系统稳定方法提供了一种简单而强大的控制方案。然而，由于该方法对控制器参数空间未施加强约束，寻找最优控制器的合适参数值被认为是困难的。本文旨在通过应用称为熵搜索的贝叶斯优化，生成用于摆起旋转倒立摆（亦称古拉塔摆）的最优基于能量的控制器。仿真与实验表明，相较于标称控制器，该最优控制器在各种初始条件下均具有改进的性能。
引用
@article{arxiv.1904.01214,
title = {Enhancement of Energy-Based Swing-Up Controller via Entropy Search},
author = {Chang Sik Lee and Dong Eui Chang},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.01214},
year = {2019}
}
备注
6 pages, 2019 Asian Control Conference