基于分段贝塞尔曲线的端到端矢量化高精地图构建
计算机视觉与模式识别
2023-06-19 v1
摘要
矢量化高精地图（HD-map）构建聚焦于厘米级环境信息感知，已在自动驾驶领域引起显著研究兴趣。多数现有方法先通过基于分割的流程获得栅格化地图，再进行繁重的后处理以得到利于下游应用的矢量化结果。本文通过深入探究基于参数化的方法，开创了一种简洁优雅、采用统一分段贝塞尔曲线的方案。为端到端矢量化多变的地图要素，我们精心设计了一个简单而有效的架构，称为分段贝塞尔高精地图网络（BeMapNet），其被表述为一种直接的集合预测范式且无需后处理。具体而言，我们首先引入一种新颖的 IPM-PE Align 模块，通过 Transformer 中通用的位置编码将 3D 几何先验注入 BEV 特征。随后提出设计良好的分段贝塞尔头，用于输出各地图要素的细节，包括控制点坐标与曲线段数。此外，基于贝塞尔曲线的渐进式复原，我们还提出了一种高效的点-曲线-区域损失，以监督更鲁棒且精确的 HD-map 建模。大量对比表明，我们的方法至少以 18.0 mAP 显著优于其他现有 SOTA 方法。
引用
@article{arxiv.2306.09700,
title = {End-to-End Vectorized HD-map Construction with Piecewise Bezier Curve},
author = {Limeng Qiao and Wenjie Ding and Xi Qiu and Chi Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.09700},
year = {2023}
}
备注
Accepted by CVPR2023