动态多相机集群的无编码器云台标定
计算机视觉与模式识别
2018-07-26 v1
摘要
动态相机集群（DCCs）是一种多相机系统，其中一个或多个相机安装在诸如云台的驱动机构上。现有的DCC标定方法依赖于关节角测量来解析动态相机与静态相机之间时变的变换关系。该信息通常由电机编码器提供，然而，在现成机构上关节角测量并非总是易于获取。在本文中，我们提出一种用于DCC标定的无编码器方法，该方法同时估计变换链的运动学参数以及未知关节角。我们还展示了将无编码器云台机构与最先进的VIO（视觉惯性里程计）算法集成，并给出了为执行关节角与载体定位状态的同步在线估计所需的扩展。所提出的标定方法在仿真和由安装在无人机上的2自由度云台组成的物理DCC上均得到验证。最后，我们展示了标定后机构集成到OKVIS VIO软件包中的实验结果，并证明了在保持与标准静态多相机配置相当的定位精度的同时，实现了成功的在线关节角估计。
引用
@article{arxiv.1807.09304,
title = {Encoderless Gimbal Calibration of Dynamic Multi-Camera Clusters},
author = {Christopher L. Choi and Jason Rebello and Leonid Koppel and Pranav Ganti and Arun Das and Steven L. Waslander},
journal= {arXiv preprint arXiv:1807.09304},
year = {2018}
}
备注
ICRA 2018