为自动驾驶移动性赋能连接：一种基于 MQTT 的新型接口及其在边缘-云激光雷达目标检测 5G 案例研究中的评估
机器人学
2022-09-09 v1 网络与互联网体系结构
摘要
在自动驾驶车辆与外部服务器、智能基础设施及其他道路使用者之间实现安全、可靠、高带宽、低延迟的连接，是使完全自动驾驶成为可能的关键一步。允许此类连接的数据接口的可用性，有潜力使互联、协同与自动驾驶移动系统中的人工代理能力区别于不具备此类接口的人类操作员能力。例如，互联代理可以共享数据以构建集体环境模型、规划集体行为，并从集中合并的共享数据中集体学习。本文提出了多种允许互联实体交换数据的解决方案。特别地，我们提出了一种使用消息队列遥测传输（MQTT）协议来连接运行机器人操作系统（ROS）的代理的新型通用通信接口。我们的工作集成了以各种关键性能指标形式实时评估连接质量的方法。我们比较了在 5G 网络中为边缘-云激光雷达目标检测这一示例用例提供必要连接性的多种方法。我们表明，基于车辆的传感器测量数据可用到从边缘-云接收到相应目标列表之间的平均延迟低于 87 ms。所有实现的解决方案均开源且免费使用。源代码见 https://github.com/ika-rwth-aachen/ros-v2x-benchmarking-suite。
引用
@article{arxiv.2209.03630,
title = {Enabling Connectivity for Automated Mobility: A Novel MQTT-based Interface Evaluated in a 5G Case Study on Edge-Cloud Lidar Object Detection},
author = {Lennart Reiher and Bastian Lampe and Timo Woopen and Raphael van Kempen and Till Beemelmanns and Lutz Eckstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2209.03630},
year = {2022}
}