基于多智能体系统的无人仓突发事故协同响应

无人仓是物流的重要组成部分，提升其作业效率可有效提高服务效率。然而，由于无人仓系统复杂且易出错，运行中可能发生事故，多见于入库与出库作业，导致作业效率下降。因此，提升此类事故的响应能力至关重要。本文提出一种基于Safe-MADDPG的突发事故响应协同优化算法。为满足突发事故响应中的安全要求，我们探究了各因素间的内在隐含关系。通过获取突发事故响应过程中智能体的约束信息以及无人仓动态环境对智能体的约束，该算法降低了安全风险并避免连锁事故的发生；使无人系统能够完成突发事故响应任务并实现其优化目标：（1）最小化突发事故造成的损失；（2）最大化响应过程中入库与出库作业的效率。在模拟无人仓场景中开展的一系列实验证明了所提方法的有效性。