具象视觉运动表征

想象坐在书桌前，望着桌上的物品。你不知道它们与你眼睛的确切距离（以米为单位），但能立刻伸手触碰。你的距离感知并非依赖于外部定义的单位，而是与你的行动具象化紧密相连。在传统机器人领域中，则依赖精确校准的外部单位， vision 与控制过程之间通过这些单位进行通信。我们提出具象视觉运动表征（Embodied Visuomotor Representation）方法，通过推断由行动所暗示的单位来推断距离。凭借该方法，一个不了解自身尺寸、环境尺度或力量的机器人，即可在操作几秒钟内快速学习触碰并清除障碍物。同样，在仿真环境中，一个不了解自身质量或力量的智能体，经过几次测试振荡后，即可成功跨越未知尺寸的间隙。这些行为模仿了大蜂和袋鼠 Rat 观察到的自然策略——它们同样不依赖外部单位进行校准。